扫二维码与项目经理沟通
我们在微信上24小时期待你的声音
解答本文疑问/技术咨询/运营咨询/技术建议/互联网交流
这篇文章将为大家详细讲解有关gazebo中怎么实现避障行进，文章内容质量较高，因此小编分享给大家做个参考，希望大家阅读完这篇文章后对相关知识有一定的了解。
成都创新互联专注为客户提供全方位的互联网综合服务，包含不限于成都网站建设、做网站、周村网络推广、微信小程序开发、周村网络营销、周村企业策划、周村品牌公关、搜索引擎seo、人物专访、企业宣传片、企业代运营等，从售前售中售后，我们都将竭诚为您服务，您的肯定，是我们最大的嘉奖；成都创新互联为所有大学生创业者提供周村建站搭建服务，24小时服务热线：13518219792，官方网址：www.cdcxhl.com
%% 修改成虚拟机IP地址
ipaddress = '192.168.137.129';
%% 初始化
rosinit(ipaddress)
%% 获取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
%% 新建并添加一堵墙
wall = ExampleHelperGazeboModel('grey_wall','gazeboDB');
spawnModel(gazebo,wall,[-2 4 0]);
%% 获取robot后设定其姿态
kobuki = ExampleHelperGazeboSpawnedModel('mobile_base',gazebo);
setState(kobuki,'orientation',[0 0 pi/2]);
%% 新建全局变量
global robot
global velmsg
%% 获取robot的速度信息
robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');
velmsg = rosmessage(robot);
%% 获取robot的避障雷达什么的
timerHandles.sub = rossubscriber('/scan');
%% 设置避障
t = timer('TimerFcn',{@exampleHelperGazeboAvoidanceTimer,timerHandles},'Period',0.1,'ExecutionMode','fixedSpacing');
%% 开始避障行进
start(t);
%% 再添加一堵墙
spawnModel(gazebo,wall,[-5.85 0.15 0],[0, 0, pi/2]);
%% 程序等待20秒
pause(20);
%% 结束避障行进
stop(t)
%% 获取所有物体
list = getSpawnedModels(gazebo);
%% 移除两堵墙
removeModel(gazebo,'grey_wall');
removeModel(gazebo,'grey_wall_0');
%% 清空变量
clear
%% 关闭连接
rosshutdown
关于gazebo中怎么实现避障行进就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，可以学到更多知识。如果觉得文章不错，可以把它分享出去让更多的人看到。
我们在微信上24小时期待你的声音
解答本文疑问/技术咨询/运营咨询/技术建议/互联网交流
微信二维码
移动版官网