【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

GO语言如何编译发布到Linux

在命令行执行如下指令

SET CGO_ENABLED=0

SET GOOS=linux

SET GOARCH=amd64

go build main.go  //开始编译程序

GO语言（十一）：开始使用多模块工作区

本教程介绍 Go 中多模块工作区的基础知识。使用多模块工作区，您可以告诉 Go 命令您正在同时在多个模块中编写代码，并轻松地在这些模块中构建和运行代码。

在本教程中，您将在共享的多模块工作区中创建两个模块，对这些模块进行更改，并在构建中查看这些更改的结果。

本教程需要 go1.18 或更高版本。使用go.dev/dl中的链接确保您已在 Go 1.18 或更高版本中安装了 Go 。

首先，为您要编写的代码创建一个模块。

1、打开命令提示符并切换到您的主目录。

在 Linux 或 Mac 上：

在 Windows 上：

2、在命令提示符下，为您的代码创建一个名为工作区的目录。

3、初始化模块

我们的示例将创建一个hello依赖于 golang.org/x/example 模块的新模块。

创建你好模块：

使用 . 添加对 golang.org/x/example 模块的依赖项go get。

在 hello 目录下创建 hello.go，内容如下：

现在，运行 hello 程序：

在这一步中，我们将创建一个go.work文件来指定模块的工作区。

在workspace目录中，运行：

该go work init命令告诉为包含目录中模块的工作空间go创建一个文件 。go.work./hello

该go命令生成一个go.work如下所示的文件：

该go.work文件的语法与go.mod相同。

该go指令告诉 Go 应该使用哪个版本的 Go 来解释文件。它类似于文件中的go指令go.mod 。

该use指令告诉 Go在进行构建时hello目录中的模块应该是主模块。

所以在模块的任何子目录中workspace都会被激活。

2、运行工作区目录下的程序

在workspace目录中，运行：

Go 命令包括工作区中的所有模块作为主模块。这允许我们在模块中引用一个包，即使在模块之外。在模块或工作区之外运行go run命令会导致错误，因为该go命令不知道要使用哪些模块。

接下来，我们将golang.org/x/example模块的本地副本添加到工作区。然后，我们将向stringutil包中添加一个新函数，我们可以使用它来代替Reverse.

在这一步中，我们将下载包含该模块的 Git 存储库的副本golang.org/x/example，将其添加到工作区，然后向其中添加一个我们将从 hello 程序中使用的新函数。

1、克隆存储库

在工作区目录中，运行git命令来克隆存储库：

2、将模块添加到工作区

该go work use命令将一个新模块添加到 go.work 文件中。它现在看起来像这样：

该模块现在包括example.com/hello模块和 `golang.org/x/example 模块。

这将允许我们使用我们将在模块副本中编写的新代码，而不是使用命令stringutil下载的模块缓存中的模块版本。

3、添加新功能。

我们将向golang.org/x/example/stringutil包中添加一个新函数以将字符串大写。

将新文件夹添加到workspace/example/stringutil包含以下内容的目录：

4、修改hello程序以使用该功能。

修改workspace/hello/hello.go的内容以包含以下内容：

从工作区目录，运行

Go 命令在go.work文件指定的hello目录中查找命令行中指定的example.com/hello模块 ，同样使用go.work文件解析导入golang.org/x/example。

go.work可以用来代替添加replace 指令以跨多个模块工作。

由于这两个模块在同一个工作区中，因此很容易在一个模块中进行更改并在另一个模块中使用它。

现在，要正确发布这些模块，我们需要发布golang.org/x/example 模块，例如在v0.1.0. 这通常通过在模块的版本控制存储库上标记提交来完成。发布完成后，我们可以增加对 golang.org/x/example模块的要求hello/go.mod：

这样，该go命令可以正确解析工作区之外的模块。

GO语言（二十七）：管理依赖项（下）-

当您对外部模块的存储库进行了 fork （例如修复模块代码中的问题或添加功能）时，您可以让 Go 工具将您的 fork 用于模块的源代码。这对于测试您自己的代码的更改很有用。

为此，您可以使用go.mod 文件中的replace指令将外部模块的原始模块路径替换为存储库中 fork 的路径。这指示 Go 工具在编译时使用替换路径（fork 的位置），例如，同时允许您保留import 原始模块路径中的语句不变。

在以下 go.mod 文件示例中，当前模块需要外部模块example.com/theirmodule。然后该replace指令将原始模块路径替换为example.com/myfork/theirmodule模块自己的存储库的分支。

设置require/replace对时，使用 Go 工具命令确保文件描述的需求保持一致。使用go list命令获取当前模块正在使用的版本。然后使用go mod edit命令将需要的模块替换为fork：

注意： 当您使用该replace指令时，Go 工具不会像添加依赖项中所述对外部模块进行身份验证。

您可以使用go get命令从其存储库中的特定提交为模块添加未发布的代码。

为此，您使用go get命令，用符号@指定您想要的代码 。当您使用go get时，该命令将向您的 go.mod 文件添加一个 需要外部模块的require指令，使用基于有关提交的详细信息的伪版本号。

以下示例提供了一些说明。这些基于源位于 git 存储库中的模块。

当您的代码不再使用模块中的任何包时，您可以停止将该模块作为依赖项进行跟踪。

要停止跟踪所有未使用的模块，请运行go mod tidy 命令。此命令还可能添加在模块中构建包所需的缺失依赖项。

要删除特定依赖项，请使用go get，指定模块的模块路径并附加 @none，如下例所示：

go get命令还将降级或删除依赖于已删除模块的其他依赖项。

当您使用 Go 工具处理模块时，这些工具默认从 proxy.golang.org（一个公共的 Google 运行的模块镜像）或直接从模块的存储库下载模块。您可以指定 Go 工具应该使用另一个代理服务器来下载和验证模块。

如果您（或您的团队）已经设置或选择了您想要使用的不同模块代理服务器，您可能想要这样做。例如，有些人设置了模块代理服务器，以便更好地控制依赖项的使用方式。

要为 Go 工具指定另一个模块代理服务器，请将GOPROXY 环境变量设置为一个或多个服务器的 URL。Go 工具将按照您指定的顺序尝试每个 URL。默认情况下，GOPROXY首先指定一个公共的 Google 运行模块代理，然后从模块的存储库直接下载（在其模块路径中指定）：

您可以将变量设置为其他模块代理服务器的 URL，用逗号或管道分隔 URL。

Go 模块经常在公共互联网上不可用的版本控制服务器和模块代理上开发和分发。您可以设置 GOPRIVATE环境变量。您可以设置GOPRIVATE环境变量来配置go命令以从私有源下载和构建模块。然后 go 命令可以从私有源下载和构建模块。

GOPRIVATE或环境变量可以设置为匹配模块前缀的全局模式列表，这些GONOPROXY前缀是私有的，不应从任何代理请求。例如：

当前题目：go语言使用simd指令 go语言的应用
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