【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

go语言怎么输出字符串中的某个中文字符？

for index,val := range a {

if val == '好' {

fmt.println(index,x)

}

}

对string做range得到的val是int32类型，直接用单引号比较就行

基础知识 - Golang 中的格式化输入输出

【格式化输出】

// 格式化输出：将 arg 列表中的 arg 转换为字符串输出

// 使用动词 v 格式化 arg 列表，非字符串元素之间添加空格

Print(arg列表)

// 使用动词 v 格式化 arg 列表，所有元素之间添加空格，结尾添加换行符

Println(arg列表)

// 使用格式字符串格式化 arg 列表

Printf(格式字符串, arg列表)

// Print 类函数会返回已处理的 arg 数量和遇到的错误信息。

【格式字符串】

格式字符串由普通字符和占位符组成，例如：

"abc%+ #8.3[3]vdef"

其中 abc 和 def 是普通字符，其它部分是占位符，占位符以 % 开头（注：%% 将被转义为一个普通的 % 符号，这个不算开头），以动词结尾，格式如下：

%[旗标][宽度][.精度][arg索引]动词

方括号中的内容可以省略。

【旗标】

旗标有以下几种：

空格：对于数值类型的正数，保留一个空白的符号位（其它用法在动词部分说明）。

0 ：用 0 进行宽度填充而不用空格，对于数值类型，符号将被移到所有 0 的前面。

其中 "0" 和 "-" 不能同时使用，优先使用 "-" 而忽略 "0"。

【宽度和精度】

“宽度”和“精度”都可以写成以下三种形式：

数值 | * | arg索引*

其中“数值”表示使用指定的数值作为宽度值或精度值，“ ”表示使用当前正在处理的 arg 的值作为宽度值或精度值，如果这样的话，要格式化的 arg 将自动跳转到下一个。“arg索引 ”表示使用指定 arg 的值作为宽度值或精度值，如果这样的话，要格式化的 arg 将自动跳转到指定 arg 的下一个。

宽度值：用于设置最小宽度。

精度值：对于浮点型，用于控制小数位数，对于字符串或字节数组，用于控制字符数量（不是字节数量）。

对于浮点型而言，动词 g/G 的精度值比较特殊，在适当的情况下，g/G 会设置总有效数字，而不是小数位数。

【arg 索引】

“arg索引”由中括号和 arg 序号组成（就像上面示例中的 [3]），用于指定当前要处理的 arg 的序号，序号从 1 开始：

'[' + arg序号 + ']'

【动词】

“动词”不能省略，不同的数据类型支持的动词不一样。

[通用动词]

v：默认格式，不同类型的默认格式如下：

布尔型：t

整　型：d

浮点型：g

复数型：g

字符串：s

通　道：p

指　针：p

无符号整型：x

T：输出 arg 的类型而不是值（使用 Go 语法格式）。

[布尔型]

t：输出 true 或 false 字符串。

[整型]

b/o/d：输出 2/8/10 进制格式

x/X ：输出 16 进制格式（小写/大写）

c ：输出数值所表示的 Unicode 字符

q ：输出数值所表示的 Unicode 字符（带单引号）。对于无法显示的字符，将输出其转义字符。

U ：输出 Unicode 码点（例如 U+1234，等同于字符串 "U+%04X" 的显示结果）

对于 o/x/X：

如果使用 "#" 旗标，则会添加前导 0 或 0x。

对于 U：

如果使用 "#" 旗标，则会在 Unicode 码点后面添加相应的 '字符'（前提是该字符必须可显示）

[浮点型和复数型]

b ：科学计数法（以 2 为底）

e/E：科学计数法（以 10 为底，小写 e/大写 E）

f/F：普通小数格式（两者无区别）

g/G：大指数（指数 = 6）使用 %e/%E，其它情况使用 %f/%F

[字符串或字节切片]

s ：普通字符串

q ：双引号引起来的 Go 语法字符串

x/X：十六进制编码（小写/大写，以字节为元素进行编码，而不是字符）

对于 q：

如果使用了 "+" 旗标，则将所有非 ASCII 字符都进行转义处理。

如果使用了 "#" 旗标，则输出反引号引起来的字符串（前提是

字符串中不包含任何制表符以外的控制字符，否则忽略 # 旗标）

对于 x/X：

如果使用了 " " 旗标，则在每个元素之间添加空格。

如果使用了 "#" 旗标，则在十六进制格式之前添加 0x 前缀。

[指针类型]

p ：带 0x 前缀的十六进制地址值。

[符合类型]

复合类型将使用不同的格式输出，格式如下：

结　构　体：{字段1 字段2 ...}

数组或切片：[元素0 元素1 ...]

映　射：map[键1:值1 键2:值2 ...]

指向符合元素的指针：{}, [], map[]

复合类型本身没有动词，动词将应用到复合类型的元素上。

结构体可以使用 "+v" 同时输出字段名。

【注意】

1、如果 arg 是一个反射值，则该 arg 将被它所持有的具体值所取代。

2、如果 arg 实现了 Formatter 接口，将调用它的 Format 方法完成格式化。

3、如果 v 动词使用了 # 旗标（%#v），并且 arg 实现了 GoStringer 接口，将调用它的 GoString 方法完成格式化。

如果格式化操作指定了字符串相关的动词（比如 %s、%q、%v、%x、%X），接下来的两条规则将适用：

4。如果 arg 实现了 error 接口，将调用它的 Error 方法完成格式化。

5。如果 arg 实现了 string 接口，将调用它的 String 方法完成格式化。

在实现格式化相关接口的时候，要避免无限递归的情况，比如：

type X string

func (x X) String() string {

return Sprintf("%s", x)

}

在格式化之前，要先转换数据类型，这样就可以避免无限递归：

func (x X) String() string {

return Sprintf("%s", string(x))

}

无限递归也可能发生在自引用数据类型上面，比如一个切片的元素引用了切片自身。这种情况比较罕见，比如：

a := make([]interface{}, 1)

a[0] = a

fmt.Println(a)

【格式化输入】

// 格式化输入：从输入端读取字符串（以空白分隔的值的序列），

// 并解析为具体的值存入相应的 arg 中，arg 必须是变量地址。

// 字符串中的连续空白视为单个空白，换行符根据不同情况处理。

// \r\n 被当做 \n 处理。

// 以动词 v 解析字符串，换行视为空白

Scan(arg列表)

// 以动词 v 解析字符串，换行结束解析

Scanln(arg列表)

// 根据格式字符串中指定的格式解析字符串

// 格式字符串中的换行符必须和输入端的换行符相匹配。

Scanf(格式字符串, arg列表)

// Scan 类函数会返回已处理的 arg 数量和遇到的错误信息。

【格式字符串】

格式字符串类似于 Printf 中的格式字符串，但下面的动词和旗标例外：

p ：无效

T ：无效

e/E/f/F/g/G：功能相同，都是扫描浮点数或复数

s/v ：对字符串而言，扫描一个被空白分隔的子串

对于整型 arg 而言，v 动词可以扫描带有前导 0 或 0x 的八进制或十六进制数值。

宽度被用来指定最大扫描宽度（不会跨越空格），精度不被支持。

如果 arg 实现了 Scanner 接口，将调用它的 Scan 方法扫描相应数据。只有基础类型和实现了 Scanner 接口的类型可以使用 Scan 类方法进行扫描。

【注意】

连续调用 FScan 可能会丢失数据，因为 FScan 中使用了 UnreadRune 对读取的数据进行撤销，而参数 io.Reader 只有 Read 方法，不支持撤销。比如：

Go语言基础语法（一）

本文介绍一些Go语言的基础语法。

先来看一个简单的go语言代码：

go语言的注释方法：

代码执行结果：

下面来进一步介绍go的基础语法。

go语言中格式化输出可以使用 fmt 和 log 这两个标准库，

常用方法：

示例代码：

执行结果：

更多格式化方法可以访问中的fmt包。

log包实现了简单的日志服务，也提供了一些格式化输出的方法。

执行结果：

下面来介绍一下go的数据类型

下表列出了go语言的数据类型：

int、float、bool、string、数组和struct属于值类型，这些类型的变量直接指向存在内存中的值；slice、map、chan、pointer等是引用类型，存储的是一个地址，这个地址存储最终的值。

常量是在程序编译时就确定下来的值，程序运行时无法改变。

执行结果：

执行结果：

Go 语言的运算符主要包括算术运算符、关系运算符、逻辑运算符、位运算符、赋值运算符以及指针相关运算符。

算术运算符：

关系运算符：

逻辑运算符：

位运算符：

赋值运算符：

指针相关运算符：

下面介绍一下go语言中的if语句和switch语句。另外还有一种控制语句叫select语句，通常与通道联用，这里不做介绍。

if语法格式如下：

if ... else ：

else if：

示例代码：

语法格式：

另外，添加 fallthrough 会强制执行后面的 case 语句，不管下一条case语句是否为true。

示例代码：

执行结果：

下面介绍几种循环语句：

执行结果：

执行结果：

也可以通过标记退出循环：

--THE END--

Go语言输出打印--排坑

一.几种公共方法

1)Print:   输出到控制台(不接受任何格式化，它等价于对每一个操作数都应用 %v)

print 在golang中 是属于输出到标准错误流中并打印,官方不建议写程序时候用它。可以再debug时候用

2)Println: 输出到控制台并换行

3)Printf : 只可以打印出格式化的字符串。只可以直接输出字符串类型的变量（不可以输出整形变量和整形等）

4)Sprintf：格式化并返回一个字符串而不带任何输出

5)Fprintf：来格式化并输出到 io.Writers 而不是 os.Stdout

二.带占位符输出--网址：    

和python差不多的道理，这里简单补充

v     值的默认格式

%+v   添加字段名(如结构体)

%#v　 相应值的Go语法表示 

%T    相应值的类型的Go语法表示 

%%    字面上的百分号，并非值的占位符

%c     相应Unicode码点所表示的字符 

%x     十六进制表示，字母形式为小写 a-f

%X     十六进制表示，字母形式为大写 A-F

%U     Unicode格式：U+1234，等同于 "U+%04X"

Go语言常量和输入输出

Go语言常量和C语言差不多

Go语言定义常量const不能少,数据类型可以不写

Go语言定义常量不能用:=

Go语言定义常量没有赋初值,那么值就和上一行的常量的值相等

Go语句中没有明确枚举的固定写法, 但是在企业开发中一般都会常量组的形式来表示枚举

const(

枚举元素 = 值

枚举元素 = 值

)

用法:

const(

num = itoa

num2 = itoa

)

itoa从0开始,遇到一行赋值就+1

例如:

本文名称：go语言输出方式 go 输出
文章链接：http://kswjz.com/article/dociepd.html